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Institut des Sciences du Mouvement UMR 7287

Campus de Luminy à Marseille

OCTAVE Robot, © H. Raguet

Capteur de flux optique, Roubieu et al. 2011



Equipe Biorobotique en Juin 2014
Franck RUFFIER

Co-responsable de l'équipe
Biorobotique www.biorobotique.fr

Co-responsable de l' Arène de Vol de la Méditerranée : AVM www.arene-de-vol.fr

Chargé de recherche 1ère classe CNRS - HDR

Tél. 04 91 82 83 66 / Fax. 04 91 82 83 75

franck.ruffier at univ-amu.fr

Ma liste de publications et de citations dans Google Scholar (Références exportables en BibTeX)

Ma liste de publications et de citations dans ResearcherID.com , Thomson Reuters (ISI Web of Science)

NEWS !!!
Stage en Robotique Aérienne (Début : 1er semestre 2015):
Commande robuste d'un quadrirotor pour le franchissement de passages étroits (pdf)



- New Article accepted in Journal of Bionic Engineering

J. R. Serres and F. Ruffier (2014) Accepted
Biomimetic autopilot based on minimalistic motion vision for navigating along corridors comprising U-shaped and S-shaped turns
Journal of Bionic Engineering (Elsevier)

- New Article accepted in Sensors

S. Viollet, S. Godiot, R. Leitel, W. Buss, P. Breugnon, M. Menouni, R. Juston, F. Expert, F. Colonnier, G. L'Eplattenier, A. Brückner, F. Kraze, H. Mallot, N. Franceschini, R. Pericet-Camara, F. Ruffier, D. Floreano (2014) Accepted & Open access (PDF)
Hardware architecture and cutting-edge assembly process of a tiny curved compound eye
Sensors (MDPI-Basel), 14(11), pp: 21702-21721

- New Article accepted in IEEE Robio

G. Sabiron, L. Burlion, T. Raharijaona, and F. Ruffier (2014) Authors' post-print (PDF) In Press
Optic Flow-Based Nonlinear Control and Sub-optimal Guidance for Lunar Landing
IEEE Robio 2014 conference, December 5 to 10, 2014, Bali, Indonesia

- New Article accepted in J. Intell. Robot Syst.

F. Ruffier and N. Franceschini (2014) Open Access (PDF) & Supp. Data
Optic Flow Regulation in Unsteady Environments : A Tethered MAV Achieves Terrain Following and Targeted Landing Over a Moving Platform
J. Intell. Robot Syst., Springer, DOI 10.1007/s10846-014-0062-5

- New Article accepted at IEEE/RSJ 2014 IROS Conf.

G. Sabiron, L. Burlion, G. Jonniaux, E. Kervendal, E. Bornschlegl, T. Raharijaona, and F. Ruffier (2014) Authors' post-print (PDF)
Backup State Observer Based on Optic Flow Applied to Lunar Landing
2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), Chicago, USA

- New Article accepted at IEEE/ASME AIM 2014

T. Raharijaona, L. Dola, B. Boisseau, J.-J. Martinez-Molina, N. Marchand and F. Ruffier (2014) Authors' post-print (PDF)
Event-based speed control on a sensor-less miniature thruster
AIM 2014, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, July 8-11, 2014, Besançon, France




2012: Toute candidature pour un stage (IUT, Projet de Fin d'Etudes Ingénieur, Master) ou pour une thèse est la bienvenue : prière de nous envoyer un CV et une lettre de motivation.

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Article de Revue Scientifique - Articles de Conférence Internationale (IEEE, ...) - Chapitre de Livre - Autres Publications

dernière mise à jour : July 2012


Projets en cours


Une abeille en vol, © DGA / F. Vrignaud

BeeRotor Robot, Expert & Ruffier IROS 2012

LORA Robot, Roubieu et al. RoBio 2012

OCTAVE Robot, © H. Raguet

- Régulation du flux optique et le robot LORA avec Frederic Roubieu (doctorant), Julien Serres et Stéphane Viollet
- Etude de la navigation visuelle de l'abeille avec Julien Serres
- Projet ANR EVA (Entomoptère Volant Autonome) avec Stéphane Viollet
- Alunissage sur la base du flux optique avec l'ESA (NPI GNC) avec Guillaume Sabiron (doctorant) et Thibaut Raharijaona
- Capteurs de flux optique et le robot BeeRotor dans le cadre du projet européen CURVACE avec Fabien Expert (doctorant) et Stéphane Viollet

Quelques videos

© www.curvace.org

OCTAVE Robot: Terrain Following ; Take-off and landing manoeuvers ; Wind reaction
Video of OCTAVE robot (Divx)


X4 MaG Aerial Robot at Marseille's Flying Arena par augustin-manecy

Video LORA IEEE Robio 2012 par ruffierfranck


Video BeeRotor IROS 2012



Flying Robot OCTAVE 2001-2004 CNRS /Univ. Aix-Marseille
envoyé par Ruffier

Biorobotique : oeil de la mouche par ministeredeladefense


La fleur de la Biorobotique à Nantes (2011) par NANTES7




Etudiants en thèse
- Erik VANHOUTTE
- Stefano MAFRICA
- Fabien COLONNIER

Doctorants ayant soutenu leur thèse
- Guillaume SABIRON, Thèse soutenue le 18 nov. 2014 Dir. P. Mouyon - ONERA Toulouse -, Co-Dir. F. Ruffier, Enc. T. Raharijaona , maintenant Ingénieur R&D chez IFP Energies nouvelles (IFPEN)
- Fabien EXPERT , Thèse soutenue le 21 oct. 2013, Dir. F. Ruffier, 1er Prix (ex aequo) Européen de la thèse en robotique en 2014 (Prix George Giralt 2014, eu-Robotics) et 2e Prix (ex aequo) du GDR-Robotique en 2013, maintenant Ingénieur R&D chez Wandercraft
- Frederic ROUBIEU, Thèse soutenue le 16 juillet 2013, Dir. S. Viollet, Co-Dir. F. Ruffier, fondateur de Baby Montessori
- Geoffrey PORTELLI, Thèse soutenue le 21 sept. 2011, Dir N. Franceschini, Co-Dir M. Giurfa - CRCA Toulouse -, Enc. F. Ruffier, maintenant Postdoc à l'I3S, équipe IMAGES, UMR 7271 CNRS-Université de Nice- Sophia Antipolis
- Julien SERRES, Thèse soutenue le 11 juillet 2008, Dir. N. Franceschini, Co-Dir. M. Giurfa, Co-enc, F. Ruffier, 2e Prix (ex aequo) du GDR-Robotique en 2008, maintenant MCF-AMU dans l'équipe Biorobotique-ISM

Liste complète de Publications
Articles de Revue Scientifique (ISI Journal Citation Report)
J. R. Serres and F. Ruffier (2014) Accepted
Biomimetic autopilot based on minimalistic motion vision for navigating along corridors comprising U-shaped and S-shaped turns
Journal of Bionic Engineering (Elsevier)

S. Viollet, S. Godiot, R. Leitel, W. Buss, P. Breugnon, M. Menouni, R. Juston, F. Expert, F. Colonnier, G. L'Eplattenier, A. Brückner, F. Kraze, H. Mallot, N. Franceschini, R. Pericet-Camara, F. Ruffier, D. Floreano (2014) Accepted & Open access (PDF)
Hardware architecture and cutting-edge assembly process of a tiny curved compound eye
Sensors (MDPI-Basel), 14(11), pp: 21702-21721

F. Ruffier and N. Franceschini (2014) Open Access (PDF) & Supp. Data
Optic Flow Regulation in Unsteady Environments : A Tethered MAV Achieves Terrain Following and Targeted Landing Over a Moving Platform
J. Intell. Robot Syst., Springer, DOI 10.1007/s10846-014-0062-5

F. L. Roubieu, J. R. Serres, F. Colonnier, N. Franceschini, S. Viollet and F. Ruffier (2014) Open access (PDF)
A biomimetic vision-based hovercraft accounts for bees' complex behaviour in various corridors
Bioinspiration & Biomimetics, IOP, 2014, 9(3) 036003 (22pp)

D. Floreano, R. Pericet-Camara, S. Viollet, F. Ruffier et al. (2013) Authors' post-print (PDF)
Miniature curved artificial compound eyes
Proceedings of National Academy of Sciences of USA, PNAS, 2013 Jun 4, 110(23):9267-72

F. L. Roubieu, F. Expert, G. Sabiron, F. Ruffier (2013) Authors' post-print (PDF)
A two-directional 1-gram visual motion sensor inspired by the fly's eye
IEEE Sensors Journal, Volume 13, Issue: 3, Pages: 1025 - 1035

Expert F, Viollet S, Ruffier F (2011) Authors' post-print (PDF)
Outdoor field performances of insect-based visual motion sensors
Journal of Field Robotics, Wiley, 28(4):529-541

Portelli G, Ruffier F, Roubieu FL, Franceschini N (2011) Article in Open-access
Honeybees' Speed Depends on Dorsal as Well as Lateral, Ventral and Frontal Optic Flows
PLoS ONE 6(5): e19486. doi:10.1371/journal.pone.0019486

Portelli, G., Ruffier, F., & Franceschini, N. (2010)
Honeybees change their height to restore their Optic Flow
Journal of Comparative Physiology A , Springer, 196(4):307-313

Portelli, G., Serres, J., Ruffier, F., Franceschini, N. (2010)
Modelling honeybee visual guidance in a 3-D environment
Journal of Physiology - Paris, Elsevier, 104(1-2):27-39

Viollet, S. and Ruffier, F. (2009)
Guest editorial : Visual Guidance systems for small unmanned aerial vehicles
Autonomous robots. Vol. 27, pp. 145-146

J. Serres, G. P. Masson, F. Ruffier and N. Franceschini (2008)
A bee in the corridor: centering and wall-following
Naturwissenschaften, Springer, Volume 95, Number 12 / December 2008, pp. 1181-1187

J. Serres, D. Dray, F. Ruffier and N. Franceschini (2008)
A vision-based autopilot for a miniature air vehicle: joint speed control and lateral obstacle avoidance
Autonomous Robots, Springer, Volume 25, Numbers 1-2 / August 2008, pp. 103-122

N. Franceschini, F. Ruffier, J. Serres (2007)
A bio-inspired flying robot sheds light on insect piloting abilities
Current biology Volume 17, Issue 4, 20 February 2007, pp. 329-335

M. Pudas, S. Viollet, F. Ruffier, A. Kruusing, S. Amic, S. Leppävuori, N. Franceschini (2007)
A miniature bio-inspired optic flow sensor based on low temperature co-fired ceramics (LTCC) technology
Sensors and Actuators A: Physical, Volume 133, Issue 1, 8 January 2007, Pages 88-95

N. Franceschini, F. Ruffier, J. Serres (2007)
Optic flow based autopilot: From insects to rotorcraft and back
Comparative Biochemistry and Physiology - Part A: Molecular & Integrative Physiology, Volume 146, Issue 4, Supplement 1, April 2007, Page S133
Abstracts of the Annual Main Meeting of the Society for Experimental Biology, Glasgow, Scotland, 31st March - 4th April, 2007

F. Ruffier, N. Franceschini (2005)
Optic flow regulation: the key to aircraft automatic guidance
Robotics and Autonomous Systems, Vol. 50, No 4, 31 March 2005, pp. 177-194

F. Ruffier, S. Viollet, N. Franceschini (2004)
Visual control of two aerial micro-robots by insect-based autopilots
Advanced Robotics, Vol. 18, No 8, pp. 771-786
Published jointly by VSP and the Robotics Society of Japan.
Articles de Conférence Internationale avec Comité de Lecture sur texte complet
G. Sabiron, L. Burlion, T. Raharijaona, and F. Ruffier (2014) Authors' post-print (PDF) In Press
Optic Flow-Based Nonlinear Control and Sub-optimal Guidance for Lunar Landing
IEEE Robio 2014 conference, December 5 to 10, 2014, Bali, Indonesia

G. Sabiron, L. Burlion, G. Jonniaux, E. Kervendal, E. Bornschlegl, T. Raharijaona, and F. Ruffier (2014) Authors' post-print (PDF)
Backup State Observer Based on Optic Flow Applied to Lunar Landing
2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), Chicago, USA

T. Raharijaona, L. Dola, B. Boisseau, J.-J. Martinez-Molina, N. Marchand and F. Ruffier (2014) Authors' post-print (PDF)
Event-based speed control on a sensor-less miniature thruster
AIM 2014, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, July 8-11, 2014, Besançon, France

Sabiron G., Chavent P., Raharijaona T., Fabiani P., Ruffier F. (2013) Authors' post-print (PDF)
Low-speed optic-flow sensor onboard an unmanned helicopter flying outside over fields
IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA 2013), Germany, pages 1734 - 1741

G. Sabiron, P. Chavent, L. Burlion, E. Kervendal, E. Bornschlegl, P. Fabiani, T. Raharijaona, F. Ruffier (2013) Authors' post-print (PDF)
Toward an Autonomous Lunar Landing Based on Low-speed Optic Flow Sensors
EuroGNC - 2nd CEAS Specialist Conference on Guidance, Navigation & Control, Delft : Pays-Bas (2013), pages 993 - 1011

F. L. Roubieu, J. Serres, N. Franceschini, F. Ruffier and S. Viollet (2012) Authors' post-print (PDF)
A fully autonomous hovercraft inspired by bees : wall following and speed control in straight and tapered corridors
Proceedings of IEEE RoBio 2012 Conf, China, Dec 11-14, pages 1311-1318

F. Expert, F.L. Roubieu and F. Ruffier (2012) Authors' post-print (PDF)
Interpolation based "time of travel" scheme in a Visual Motion Sensor using a small 2D retina
IEEE Sensors Conference, Taipei, Taiwan, October 29-31, pages 2231-2234

F. Expert, F. Ruffier (2012) Authors' post-print (PDF)
Controlling docking, altitude and speed in a circular high-roofed tunnel thanks to the optic flow
Proceedings of IEEE IROS 2012 Conf, Portugal, pp. 1125-1132

F. Ruffier and F. Expert (2012) Authors' post-print (PDF)
Visual motion sensing onboard a 50-g helicopter flying freely under complex VICON-lighting conditions
Proceeding of IEEE/CME Conference on Complex Medical Engineering, Kobe, Japan, July 1-4 2012, pages 634-639

F.L. Roubieu, F. Expert, M. Boyron, B.-J. Fuschlock, S. Viollet, and F. Ruffier (2011) Authors' post-print (PDF)
A novel 1-gram insect based device measuring visual motion along 5 optical directions
IEEE Sensors 2011 conference, Limerick, Ireland, pages 687-690
IEEE Sensors 2011 Best student paper award : 1st prize

F. Expert, S. Viollet, and F. Ruffier (2011) Authors' post-print(PDF)
A mouse sensor and a 2-pixel motion sensor exposed to continuous illuminance changes
IEEE Sensors 2011 conference, Limerick, Ireland, pages 974-977

F. Ruffier, S. Benacchio, F. Expert, E. Ogam (2011)
A tiny directional sound sensor inspired by crickets designed for Micro-Air Vehicles
IEEE Sensors 2011 conference, Limerick, Ireland, pages 970-973

Viollet, S. Ruffier, F. Ray, T. Menouni, M. Aubépart, F. Kerhuel, L. Franceschini, N. (2010)
Characteristics of Three Miniature Bio-inspired Optic Flow Sensors in Natural Environments
Proc. of 2010 Fourth International Conference on Sensor Technologies and Applications (SENSORCOMM), pages: 51 - 55

Valette, F., Ruffier, F., Viollet, S., Seidl, T. (2010)
Biomimetic optic flow sensing applied to a lunar landing scenario
Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010), May 2010, Pages 2253 - 2260

F. Ruffier, T. Mukai, H. Nakashima, J. Serres, N. Franceschini (2008)
Combining Sound and Optic Flow Cues to Reach a Sound Source Despite Lateral Obstacles
2008 IEEE International Symposium on System Integration, pp. 89-94, Nagoya, Decenber 4th 2008

G. Portelli, J. Serres, F. Ruffier, N. Franceschini (2008)
A 3D Insect-Inspired Visual Autopilot for Corridor-Following
Second IEEE RAS / EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, IEEE BioRob 2008, pp. 19-26., 19-22 Octobre 2008, Scottsdale, Arizona, USA

F. Ruffier, N. Franceschini (2008)
Aerial Robot Piloted in Steep Relief by Optic Flow Sensors
IEEE/RSJ 2008 International Conference on Intelligent RObots and Systems , IEEE IROS 2008, pp. 1266-1273, September, 22-26, 2008, Nice, France

N. Franceschini, S. Viollet, F. Ruffier, J. Serres (2008)
Neuromimetic Robots inspired by Insect Vision
Paper E-4.2: IL03, CIMTEC 2008 3rd International Conference 'Smart Materials, Structures and Systems', Acireale, Sicily, Italy, 8-13 Juin 2008

Serres, J., Ruffier, F. and N. Franceschini (2006)
Two optic flow regulators for speed control and obstacle avoidance
Paper n°284, In proceedings of the fist IEEE Int. Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BIOROB 2006), Pisa, Italy, Feb. 20-22

J. Serres, F. Ruffier and N. Franceschini (2005)
Biomimetic visual navigation in a corridor: to centre or not to centre?
International Mediterranean Modeling Multiconference (Marseille, France, Oct. 20-22), pp 91-97

F. Ruffier, J. Serres, N. Franceschini (2005)
Automatic landing and take off at constant slope without terrestrial aids
Proceedinc of the 31th European Rotorcraft Forum (ERF'05), CEAS, Firenze, Italie

F. Ruffier, N. Franceschini (2004)
Optic flow based AFCS for rotorcraft automatic manoeuvring (terrain following, take-off and landing)
Proceeding of the 30th European Rotorcraft Forum (ERF'04), pp. 71.1-71.9, AAAF/CEAS, 14-16 septembre 2004, Marseille

F. Ruffier, N. Franceschini (2004)
Visually guided Micro-Aerial Vehicle : automatic take off, terrain following, landing and wind reaction
Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2004), pp. 2339-2346, Nouvelle Orléans, USA.
IEEE ICRA 2004 Best vision paper finalist

S. Viollet, F. Ruffier, N. Franceschini (2004)
Visual stabilisation and guidance of micro aerial robots : a biomimetic approach
Proceeding of the 35th International Symposium on Robotics (ISR 2004), Ref:THS31-4, Paris

F. Ruffier, S. Viollet, N. Franceschini (Juin 2003)
OSCAR and OCTAVE : Two bio-inspired visually guided aerial micro-robots
Proceeding of the 11th IEEE Int Conference on Advanced Robotics (ICAR 2003), pp. 726-732, Coimbra, Portugal.
IEEE ICAR 2003 Outstanding paper award

F. Ruffier, N. Franceschini (Mai 2003)
OCTAVE, a bioinspired visuo-motor control system for the guidance of Micro-Air Vehicles
SPIE proceeding, Vol. 5119, pp.1-12.
Conference on Bioengineered and Bioinspired Systems
Edited by Rodriguez-Vazquez, A.; Abbott, D.; Carmona, R.; Bellingham, U.S.A..

F. Ruffier, S. Viollet, S. Amic, N. Franceschini (Mai 2003)
Bio-inspired optic flow circuits for the visual guidance of micro-air vehicles
Proceeding of IEEE Int Symposium on Circuits and Systems (ISCAS 2003), Vol. III, pp. 846-849, Bangkok, Thailande.
Autres Articles de Revue Scientifique
S. Viollet, F. Ruffier, T. Ray, L. Kerhuel, F. Aubépart, N. Franceschini, M. Ménouni (2011) Article in Open-access
Performances of Three Miniature Bio-inspired Optic Flow Sensors under Natural Conditions
Sensors & Transducers journal (ISSN 1726-5479), Vol.10, February 2011, pp.151-159

N. Franceschini, F. Ruffier and J. Serres (2010) Article in Open-access
Insect inspired autopilots
Journal of Aqua Aerial Bio-mechanics, Vol. 1, No 1, pp. 2-10

Nicolas Franceschini, Stéphane Viollet, Franck Ruffier, Julien Serres (2008)
Neuromimetic Robots inspired by Insect Vision
Advances in Science and Technology, Volume: Mining Smartness from Nature, Vol. 58 (Sept. 2008), ISBN: 3-908158-24-9, pp 127-136
Trans Tech Publications , Switzerland

J. Serres, F. Ruffier, S. Viollet and N. Franceschini (2006) Article in Open-access
Toward optic flow regulation for wall-following and centring behaviours
International Journal of Avanced Robotic Systems, Volume 3, Number 2, June 2006, Page 147-154
Chapitre de livre
Thibaut Raharijaona, Lubin Kerhuel, Julien Serres, Frédéric Roubieu, Fabien Expert, Stéphane Viollet, Franck Ruffier and Nicolas Franceschini (2013) (Accepted)
Insect Inspired Visual Motion Sensing and Flying Robots
Handbook of Biomimetics and Bioinspiration, World Scientific Publishing, (Jabbari et al., eds)

Sabiron G., Chavent P., Burlion L., Kervendal E., Bornschlegl E., Fabiani P., Raharijaona T., Ruffier F. (2013)
Toward an autonomous lunar landing based in low-speed optic flow sensors
Advances in Aerospace Guidance, Navigation and Control, Springer , pages 681-699
Selected Papers of the Second CEAS Specialist Conference on Guidance, Navigation and Control (Editors: Qiping Chu, Bob Mulder, Daniel Choukroun, Erik-Jan van Kampen, Coen de Visser, Gertjan Looye), Springer

Raharijaona T., Sabiron G., Viollet S., Franceschini N., Ruffier F. (2013) (Accepted)
Neuromimetic robots and their possible future applications for asteroid landing
Asteroids. Prospective Energy and Material Resources, Springer-Verlag.

Franceschini, N., Ruffier, F., Serres, J. (2010)
Aerial navigation and optic flow sensing: a biorobotic approach
In: Motor Control : Theories, Experiments, and Applications, F. Danion and M. Latash (Eds.) Oxford Univ. Press, pp. 451-477

Franceschini, N., Ruffier, F., Serres (2010)
Biomimetic Optic Flow Sensors and Autopilots for MAV Guidance
in: Encyclopedia of Aerospace Engineering, (H. Liu, section MAV ed.), John Wiley & Sons, San Francisco, USA

N. Franceschini, F. Ruffier, J. Serres (2009)
Optic flow based autopilots : speed control and obstacle avoidance
in: Flying Insects and Robots
D. Floreano, J.-C. Zufferey, C. Ellington, M.V. Srinivasan, Eds., Springer, Vienna, pp. 29-50

F. Aubépart, J. Serres, A. Dilly, F. Ruffier, N. Franceschini (2009) Chapter in Open-access
Field Programmable Gate Array (FPGA) for Bio-inspired visuo-motor control systems applied to Micro-Air Vehicles
in: Intelligent Aerial Vehicles, In-Tech, Vienna

Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres, Stéphane Viollet (2009) Chapter in Open-access
Optic flow based visual guidance: from flying insects to miniature aerial vehicles
in: Intelligent Aerial Vehicles, In-Tech, Vienna

Franceschini, N., Viollet, S, Ruffier, F., Serres J. (2008)
Insect Visually-guided Behavior: Optronics, Neuronics and Nanomechatronics
in: New nanomaterials generation inspired by insects (In Japanese)
Following The Sendai Symposium on Insect Mimetics and Nano Materials
Masatsugu Shimomura, Tateo Shimozawa (Ed.), ISBN 978-4-86043-198-3, Tokyo: NTS Inc., pp. 1-18

F. Ruffier, N. Franceschini (2007)
Un régulateur de flux optique pour le pilotage autonome des micro-aéronefs
Objets volants miniatures - Modélisation et Commande embarquée -, Pages 329-359, sous la direction Rogelio LOZANO, ISBN: 978-2-7462-1466-8
Conférences internationales avec actes
F. Ruffier, G. Portelli, J. Serres, S. Viollet, and N. Franceschini (2010)
From Bees' surface following to Lunar landing
ESF Conf. Functional Neurobiology in Minibrains: From Flies to Robots and Back Again
17-22 October 2010, Sant Feliu de Guixols, Spain

F. Expert, S. Viollet, F. Ruffier (2010)
Miniature bio-inspired optic flow sensors
ESF Conf. Functional Neurobiology in Minibrains: From Flies to Robots and Back Again
17-22 October 2010, Sant Feliu de Guixols, Spain

Geoffrey Portelli, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini (2010)
Evidence for ventral optic flow regulation in honeybees
Fifth french conference on Computational Neuroscience, Neurocomp2010, Lyon

E. Ogam, F. Ruffier, A. Wirgin, A. Oduor (2010)
Miniaturization of insect-inspired acoustic sensors
J. Acoust. Soc. Am. Volume 127, Issue 3, pp. 1971-1971 (March 2010)
Program abstracts of the Joint 159th Meeting of the Acoustical Society of America

G. Portelli, F. Ruffier, J. Serres, N. Franceschini (2009)
A bee in the corridor: joint speed control and lateral obstacle avoidance
"Visual Processing in Insects: From Anatomy to Behavior" Conf.
Janelia Farm Research, Campus, HHMI (USA)

G. Portelli, J. Serres, F. Ruffier, N.Franceschini (2008)
3D Navigation with an insect-inspired autopilot
Third french conference on Computational Neuroscience, Neurocomp08, pp. 143-146, 8-11 octobre 2008, Marseille

Julien Serres, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini (2008)
A bio-inspired optic flow based autopilot for guiding a miniature hovercraft in corridors
Workshop "Visual guidance systems for small autonomous aerial vehicles" lors de la conférence IROS 2008, 22 Septembre 2008, Nice

Julien Serres, Franck Ruffier, Guillaume P. Masson, Nicolas Franceschini (2008)
A bee in the corridor: centering and wall-following
Second International Conference on Invertebrate Vision August 1 - 8, 2008
Bäckaskog Castel, Sweden

Portelli G., Ogier M., Ruffier F., Serres J., Franceschini N. (2007)
A Bee in the Corridor: Regulating Lateral OF by Side Control
Flying insects and Robots, August 12 - 17, 2007
Ascona Switzerland

F. Ruffier, J. Serres, G.P. Masson and N. Franceschini (2007)
A bee in the corridor: regulating the optic flow on one side
Abstract n°T14-7B, 31st Göttingen Neurobiology Conference

J. Serres, F. Ruffier, GP. Masson and N. Franceschini (2007)
A bee in the corridor: centring or wall-following ?
Abstract n°T14-8B, 31st Göttingen Neurobiology Conference


Conférences internationales sur invitation
Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres (2010)
From insects to robots and back again
ESF Conf. Functional Neurobiology in Minibrains: From Flies to Robots and Back Again
17-22 October 2010, Sant Feliu de Guixols, Spain

N. Franceschini, F. Ruffier, J. Serres (2009)
Controlling navigation by optic flow sensors: the fly automatic pilot
Progress in Motor Control VII Conference, Marseille

J. Serres, N. Franceschini, F. Ruffier, F. Aubépart (2009)
Bio-inspired optic flow sensors and optic flow based autopilots
NSF USA / China Workshop on bio-inspired smart systems: materials, mechanics, control and sensor innovation
Dalian, China

N. Franceschini, F. Ruffier, J. Serres (2009)
Insect Inspired Autopilots
ISABMEC 2009, 4th International Symposium on Aero Aqua Bio-Mechanisms Shanghai, China
Shanghai, China

Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres (2008)
From insects to robots and back
Second International Conference on Invertebrate Vision August 1 - 8, 2008
Bäckaskog Castel, Sweden

Franck Ruffier, Nicolas Franceschini (2008)
Optic flow-based autopilot for navigation in steep relief
Second International Conference on Invertebrate Vision August 1 - 8, 2008
Bäckaskog Castel, Sweden

N. Franceschini, F. Ruffier, J. Serres (2007)
Insects as Pilots: Optic Flow Regulation for Vertical and Horizontal Guidance
Flying inscets and Robots, August 12 - 17, 2007
Ascona Switzerland

F. Ruffier, N. Franceschini, J. Serres (2007)
Vision based autopilot in flies
Visual Processing in Insects: From Anatomy to Behavior April 29 - May 2, 2007
Janelia Farm Research Campus, Howard Hughes Medical Institute

N. Franceschini, F. Ruffier (2004)
Biomimetic autopilot based on fly vision
Symposia "INSECTS AS MACHINES: Biomechanics, Functional Morphology, Sensory Systems & Robotic Applications" (Organisateurs: R. Wootton, M. Srinivasan) at the International Congress of Entomology, 15 - 21 août 2004, Brisbane, Australie

N. Franceschini, S. Viollet, F. Ruffier (2004)
Insect based autopilots for micro-air vehicles
International Conference on "Insect Sensors and Robotics" (Organisateurs: M. Srinivasan, R. Wootton, M. Whitten) , 23-26 août 2004, Brisbanne, Australie
Conférences nationales avec actes
G. Portelli, J. Serres, F. Ruffier, and N. Franceschini (2009)
Pilote automatique bio-inspiré pour la navigation en 3D
7ème Journées Nationales de la Recherche en Robotique (JNRR'09), Neuvy-sur-Barangeon, 04-06 novembre 2009

G. Portelli, J. Serres, F. Ruffier, and N. Franceschini (2009)
Piloting with an insect-based visual autopilot
2009 RTP Bionique meeting, entitled "Moving in fluids for animals and robots: physics, (bio)mechanics, control and perception"

J. Serres, D. Dray, F. Ruffier, N. Franceschini (2008)
Pilote automatique bio-inspiré basé sur la vision du mouvement
Conférence MajecSTIC Marseille 2008, 29-31 octobre 2008, Manifestation des Jeunes Chercheurs en Sciences et Technologies de l'Information et de la Communication

Julien Serres, Franck Ruffier, et Nicolas Franceschini (2007)
Guidage visuel d'un aéroglisseur miniature dans un corridor
Journées Nationales de la Recherche en Robotique JNRR'07 (Obernai, France, Oct 9-12),

J. Serres, F. Ruffier and N. Franceschini (2005)
Réguler le flux optique latéral pour naviger dans un corridor
Journées Nationales de la Recherche en Robotique JNRR'05 (Guidel, France, Oct 5-7), pp 289-290

F. Ruffier, N. Franceschini (2005)
Décollage, Vol de croisière, Réaction au vent et Atterrissage automatiques d'un robot aérien doté de vision
OPTRO 2005, mai 2005, Min. de la Recherche, Paris 5ème, Colloque internat. organisé par AAAF et EOS.

F. Ruffier, S. Viollet, S. Amic, N. Franceschini (2003)
Circuit et guidage visuels bio-inspirés pour mini-robot aérien
2èmes journées du RTP microrobotique, 3- 4 Décembre 2003, Bourges, ENSI de Bourges

F. Ruffier, N. Franceschini (2003) [Présentation en pdf]
OCTAVE, un système visuel de contrôle automatique de l'’altitude pour microdrone
Journées Microdrone 2003, 1 – 3 octobre 2003, Toulouse

F. Ruffier, N. Franceschini (2002)
OCTAVE, système de contrôle bio-inspiré de l'altitude d'un micro-aéronef
1ères journées du RTP microrobotique, 6 et 7 novembre 2002, Rennes, Irisa et ENS Cachan, Antenne de Bretagne

F. Ruffier, N. Franceschini (2002)
Pilotage visuel d’un micro-aéronef
16èmes Journées des Jeunes Chercheurs en Robotique (JJCR’16), Villeurbanne - INSA Lyon
Conférences nationales sur invitation
Ruffier, F., Serres, J., Portelli, G., Franceschini, N. (2009) 13 pages, Article in Open-access
Boucles visuo-motrices bio-mimétiques pour le pilotage automatique de micro-aéronefs, 13 pages
7ème Journées Nationales de la Recherche en Robotique (JNRR'09), Neuvy-sur-Barangeon, 04-06 novembre 2009

F. Ruffier, J. Serres, N. Franceschini (2009)
Pilotes automatiques biomimétiques : Boucles de rétroaction directes sur le flux optique
Réunion inter GdR MACS et Robotique du GT UAV (ENSAM, Paris)

F. Ruffier, J. Serres, N. Franceschini (2009)
Pilotes automatiques biomimétiques : Boucles de rétroaction directes sur le flux optique
Workshop Drone LSIS / ISM, avec le concours du Pôle de compétitivité PEGASE, de l'Onera et de l'Écoles des Officiers de l'Armée de l'Air
Salon de Provence, France

F. Ruffier, J. Serres, N. Franceschini (2009)
Pilotes automatiques biomimétiques : Boucles de rétroaction directes sur le flux optique par
Journées MSI "Matériaux et Structures Intelligentes"
ONERA/DGA (Châtillon, 25 mars 2009)

N. Franceschini, T. Netter, S. Viollet, F. Ruffier, F. Aubepart (2002)
Projet européen sur les micro-aéronefs : un défi transdisciplinaire, scientifique et technologique
Journées du programme interdisciplinaire ROBEA, LAAS, Toulouse, oct. 2002

N. Franceschini, T. Netter, S. Viollet, F. Ruffier, F. Aubepart (2002)
Micro-drones biomimétiques,
Journées CNRS/DGA, Arcueil, nov. 2002
Vulgarisation
Nicolas Franceschini, Franck Ruffier et Julien Serres (Déc. 2007)
Y a-t-il un pilote dans l'insecte ?
Voir l'invisible, Omnisciences, Pages 216-217
Dépôt de brevet français et extension tout pays en cours

Études Universitaires et Diplômes

  • 6 février 2013: Habilitation à Diriger des Recherches (HDR), Aix-Marseille Université

  • Titre : DE L'INSECTE AUX ROBOTS : OBSERVER, RECONSTRUIRE, INNOVER ET MIEUX COMPRENDRE
    Jury de HDR:
    Dr. JEAN-PAUL LAUMOND, Dir. de recherche CNRS, LAAS-CNRS, Toulouse (Rapporteur)
    Pr. ALI CHARARA, Prof. à l'Univ. de Technologie de Compiègne, HEUDIASYC, Compiègne (Rapporteur)
    Pr. MICHEL DE MATHELIN, Prof. à l'Univ. de Strasbourg, ICUBE (Rapporteur)
    Pr. MARTIN GIURFA, Prof. à l'Univ. Paul Sabatier, CRCA, Toulouse (Examinateur)
    Pr. PHILIPPE FRAISSE, Prof. à l'Univ. Montpellier 2, LIRMM, Montpellier (Président)
    Pr. GILLES MONTAGNE, Prof. à l'Univ. d?Aix-Marseille, ISM, Marseille (Examinateur)
    Dr. JEAN-LOUIS VERCHER, Dir. de recherche CNRS, ISM, Marseille (Examinateur)
    Dr. NICOLAS FRANCESCHINI, Dir. de recherche CNRS Emerite, ISM, Marseille (Examinateur)

  • Depuis le 1er janvier 2012: Co-Responsable de l'équipe Biorobotique avec Stéphane VIOLLET, Institut des Sciences du Mouvement, Marseille

  • Depuis octobre 2005: Chargé de recherche CNRS au sein de l'Equipe Biorobotique à l'Institut des Sciences du Mouvement, Marseille

  • 2004 / 2005: Postdoctorat au sein de l'Equipe de Biorobotique du laboratoire Mouvement et Perception

  • 6 septembre 2004 : Doctorat au sein de l'Equipe de Biorobotique (Nicolas Franceschini) du laboratoire Mouvement et Perception, Marseille

  • Titre: Pilote automatique biomimétique - Système générique inspiré du contrôle visuomoteur des insectes pour : le décollage, le suivi de terrain, la réaction au vent et l'atterrissage automatiques d'un micro-aéronef -
    Jury de thèse:
    Pr. G. BOUVIER, Professeur à l'Institut National Polytechnique de Grenoble, Président
    Pr. D. FLOREANO, Professeur à l'École Polytechnique Fédérale de Lausanne, Rapporteur
    MCF R. ZAPATA, Maître de conférences à l'Université de Montpellier II, Rapporteur
    Dr. N. FRANCESCHINI, Directeur de recherches CNRS, Marseille, Directeur de thèse
    Dr. B. ESPIAU, Directeur de Recherche à l'INRIA-Rhône-Alpes, Grenoble, Examinateur
    Dr. S. THORPE, Directeur de Recherche CNRS au Centre de Recherche Cerveau et Cognition (CERCO), Toulouse, Examinateur

  • Août 1999 / Août 2000 : Année d'échange à Lund en Suède au sein du département d'automatique

  • 1999 / 2000 : DEA en Automatique Productique à l'ENSIEG / INP Grenoble réalisé en double cursus à Lund

  • 1995 / 2000 : Ingénieur ESISAR / INP Grenoble en électronique, automatique et informatique industrielle

  • 1995 : Baccalauréat Scientifique Technologique (Ancien Bac E) au Lycée du val de Saône de Trévoux dans l'Ain

  • CV (pdf)

     

    Distinctions
    "ICAR Outstanding paper award" au congrès IEEE sur la Robotique Avancée (ICAR 2003), Coimbra, Portugal
    "ICRA Best vision paper finalist" at IEEE ICRA 2004, New Orleans, USA
    Prix La Recherche 2005, Mention Mobilité pour "Des robots fine mouches" N. Franceschini, S. Viollet, F. Ruffier
    "IEEE Sensors 2011, Best Student paper Award, First Prize", Roubieu et al.

    Enseignements
    Membre de l'équipe pédagogique Master Physique-Biologie, Marseille, Parcours bionique et cybernétique

    Master Européen EMARO (European Master on Advanced RObotics), Nantes, Biorobotics (12 h), 2009/2010, 2010/2011, ...

    Master Recherche Neurosciences, Marseille, spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives, Cognition Naturelle et Artificielle (12 h, M1-S2-UE16), 2008-...

    Robotique d'inspiration biologique , Cours (4h), Ecole d'ingénieur ISEN Toulon (niveau Bac +5), 2006/2007

    Robotique d'inspiration biologique (terrestre et aérienne), Cours (6h), Ecole d'ingénieur CESTI-SUPMECA Toulon (niveau Bac +5), 2003/2004

    Electronique numérique, Travaux Pratiques, IUT Marseille (Département Génie Électrique et Informatique Industrielle, GEII) (niveau Bac +1), 2002/2003







    Rapport, Thèse, Livre
    DE L'INSECTE AUX ROBOTS : OBSERVER, RECONSTRUIRE, INNOVER ET MIEUX COMPRENDRE , Habilitation at Aix-Marseille Université defended in february 2013
    Pilote automatique biomimétique - Système générique inspiré du contrôle visuomoteur des insectes pour : le décollage, le suivi de terrain, la réaction au vent et l'atterrissage automatiques d'un micro-aéronef - , Thèse de doctorat de l'INP Grenoble (spécialité : Signal, Image, Parole, Télécommunications) soutenue le 6 septembre 2004
    Franck RUFFIER, Pilote automatique biomimétique - Système générique inspiré du contrôle visuomoteur des insectes pour : le décollage, le suivi de terrain, la réaction au vent et l'atterrissage automatiques d'un micro-aéronef - , 200 pages, Editions Universitaires Europeennes (septembre 2010), ISBN-10: 613152534X, ISBN-13: 978-6131525346
    Control of a High Voltage Supply for a Traveling Wave Tube Transmitter Projet de fin d'étude et DEA réalisés à Lund (Suède) pour Ericsson Microwave System (en anglais)


    Travaux antérieurs de l'équipe

    Circuit Détecteur Elémentaire de Mouvement (DEM)
    • Appareil visuel élémentaire pour la navigation à vue d'un robot mobile autonome
    • (18Mo)
      Rapport de DEA de Christian BLANES, Juin 1986, Neurosciences, Univ. Aix-Marseille II
      "Realisation d'un circuit électronique Détecteur Elémentaire de Mouvement (DEM)," titre du Chapitre VI, pp. 25 (pagination du rapport) ou pp. 30 (pagination du fichier pdf)
      Schéma du circuit DEM, pp. -34.1- (pagination du rapport) ou pp. 40 (pagination du fichier pdf)

    Le robot Mouche (De la Mouche au Robot Video Divx)