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Collaborations

Les Collaborations inter équipe au sein de l’Institut des Sciences du Mouvement

Mise à jour : 13 décembre 2010

Les Collaborations inter équipe au sein de l’Institut des Sciences du Mouvement :

SHERPA

Le robot SHERPA est un robot bipède marcheur visant à transporter des charges. Le travail réalisé sur ce projet s’inscrit dans un financement ANR. Ce projet regroupe le laboratoire du LIRMM à Montpelier (Sebastien Krut, PI) ainsi que l’équipe de Gilles Montagne (PI) et l’équipe P2M. Un financement de post doctorant a été alloué à notre équipe pour mener ces travaux. Le travail de notre équipe avait pour but de répondre à des questionnements portant sur la définition et le développement du robot SHERPA. L’ambition de ce projet est de proposer un robot dit « reversible », c’est-à-dire un robot pouvant s’adapter à de multiples situations et ayant une mécanique et un fonctionnement bio-inspiré. Pour cela, la marche de l’homme a été prise comme référence. La problématique est que la complexité de l’homme et de sa marche ne peut pas être reproduite mécaniquement, il nous a donc fallu déterminer quels étaient les paramètres cruciaux à prendre à compte et ceux à négliger pour obtenir un résultat probant. L’ensemble du travail fait l’objet de la rédaction d’une publication écrite en commun avec Sébastien Krut du LIRMM et qui devrait être soumise dans un journal IEEE.

Modélisation et apprentissage au lancer franc

Le projet Basket Ball, mené en collaboration avec l’équipe Gilles Montagne, vise à la conception d’un outil de visualisation des trajectoires de balle lors d’un shoot. Il s’agit plus précisément d’obtenir, à l’issue d’un shoot d’un joueur lambda, un échantillonnage de la trajectoire de la balle réalisée ainsi qu’une représentation de la trajectoire « idéale » sur un même écran. Nous avons fait l’acquisition cinématiques de shoots considérés comme « idéaux » réalisés par Cathy Jones (joueuse professionnelle). Grâce à ces paramètres, la trajectoire a été modélisée selon les équations classiques de mécanique du point. A partir de cette modélisation, il est possible de reconstruire une trajectoire idéale qu’aurait réalisée « Cathy Jones » dans la situation du joueur analysé. Cet outil doit permettre au joueur et à l’entraîneur de visualiser quelques secondes après le shoot produit, l’écart au shoot optimal et en déduire ainsi des remédiations pour l’entraînement et l’enseignement.

Paragoal

Ce projet a été monté en partenariat avec l’équipe de Gilles Montagne et a pour but de comprendre comment un gardien de football s’organise pour intercepter un tir de coup franc. L’objet d’étude est donc, le déplacement du sujet (gardiens de but, joueurs de terrain et non-footballeurs) en interaction avec son environnement. Pour répondre à ces questions, la première étape du projet a consisté à effectuer des mesures cinématique sur des joueurs de football pour construire des avatars bio-fidéles à insérer dans des scènes virtuelles au CRVM. Pour répondre à ces questions, les sujets doivent exécuter des tâches de jugement et d’interception de balle.