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Offres de stages, de thèses et de postdoc

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Thèses

Offre de Thèse 2015
Navigation bio‐inspirée appliquée à un robot hexapode
Sujet de thèse (pdf)

Naviguer dans un environnement inconnu sans système de géo-localisation globale est une tâche aujourd’hui encore impossible à réaliser par un mini-robot de quelques centaines de grammes, mais qui est réalisée avec aisance par les insectes sociaux lorsqu’ils naviguent à travers une forêt d’obstacles. Il existe donc des principes performants, basés en particulier sur des traitements sensori-moteurs adéquats, qui permettent par exemple aux abeilles ou aux fourmis de naviguer avec précision sur la base de différents indices visuels en dépit de la faible résolution de leur système visuel.
C’est précisément ces principes, encore peu connus, que nous voulons comprendre, modéliser, et valider en les mettant en œuvre à bord d’un hexapode autonome et compact doté de capteurs visuels bio-inspirés.
En fin de thèse, le robot devra être capable d’explorer l’environnement et de retrouver automatiquement son point de départ sans utiliser un système de géo-localisation globale. L’hexapode se repérera au moyen de prises de vue associées à des vecteurs pointant vers des lieux connus tout en évitant les obstacles au moyen de sa vision du mouvement. Une grande partie du travail de l’étudiant sera expérimentale : mise en œuvre et test du capteur visuel, mesures des performances du robot... L’étudiant bénéficiera aussi d’une grande salle dédiée à l’expérimentation robotique avec la possibilité de localiser les robots en temps réel par le système VICON de capture du mouvement.

Durée : 36mois (à partir de octobre 2015)

Rémunération : Thèse co-financée DGA/AMU (Salaire Net : 1425 € /mois)
Profil recherché :

  • Étudiant intéressé par la recherche interdisciplinaire en Neurosciences - Robotique,
  • Connaissance en Informatique Temps réel, Electronique embarquée, Mi croélectronique, Automatique et Traitement du signal,
  • Goût pour l’expérimentation,
  • Bon niveau d’anglais (écrit et oral).

Merci d’envoyer un CV et une lettre de motivation avant le 4 mai conjointement à :

  • Julien SERRES : julien.serres univ-amu.fr
  • Franck RUFFIER : franck.ruffier univ-amu.fr (www.ism.univ-amu.fr/ruffier) Institut des Sciences du Mouvement, CNRS / Aix-Marseille Université, Marseille, Equipe Biorobotique www.biorobotics.eu




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